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图16. 天玑骨科手术机器人
图15. 智能RAFR系统
图14. 患者术后骨盆X线片及CT三维重建图像示:骨折对位良好,骨盆环整体形态结构得到恢复,骶髂关节采用1枚贯穿骶髂螺钉固定,左侧髂骨采用2枚LC-Ⅱ型螺钉固定,左耻骨上支采用1枚逆行螺钉固定,螺钉位置均良好。其中图A为前后位片,图B为出口位片,图C为入口位片,图D为骨盆CT正面观,图E为左侧髂骨置钉情况,图F为骨盆CT后面观
图13. 患者术中切口情况
图12. 左耻骨上支逆行螺钉置钉路径规划及置钉后螺钉位置验证。图A为左耻骨上支逆行螺钉置钉路径规划;图B为多角度图像验证螺钉位置
图11. 两枚LC-Ⅱ型螺钉导针的置入位置。图A为骨盆正位片中两枚LC-Ⅱ型螺钉导针的位置;图B为多角度图像验证LC-Ⅱ型螺钉导针的位置
图10. LC-Ⅱ型螺钉导针置入左侧髂骨的过程。图A为三维导航下,沿着髋臼顶上方的把持针所在的通道钻入导针以固定两骨折端;图B为三维导航下置入第2枚LC-Ⅱ型螺钉导针
图9. 复位机器人辅助骨盆骨折复位过程。图A为术者对复位规划路径进行微调以保证复位过程流畅;图B为复位机械臂根据复位规划路径进行骨盆患侧的自动复位;图C为透视下骨盆患侧复位后的形态
图8. 智能RAFR系统在手术室中的空间位置
图7. 于S1、S2右侧利用TiRobot辅助预置两枚骶髂螺钉导针。图A为规划置针路径;图B为多角度图像验证导针位置
图6. 置钉方案
图5. 理想复位状态
图4. 恢复骨盆后环垂直高度
图3. 患者术前腹主动脉CT血管造影示:左侧髂内动脉损伤
图2. 患者骨盆CT示:骶骨右翼粉碎性骨折;骶5椎体粉碎性骨折并前脱位,1~2尾椎骨折并后脱位;左侧髂骨粉碎性骨折;左侧耻骨上下支及坐骨支骨折;左侧髋臼前壁及双侧髋臼后内侧壁骨折
图1. 患者骨盆X线片示:骨盆(骶骨、左侧髂骨、左侧耻骨上下支)多发性粉碎性骨折。其中图A为前后位片,图B为出口位片,图C为入口位片
图8. 出院5个月后随访,皮肤生长良好
图7. 湿润烧伤膏换药46 d创面完全愈合
图6. 左髋关节创面微粒皮种植术后7 d,示创面较前明显缩小,基底可见肉芽组织生长
图5. 左髋关节扩创术后21 d,示创面较前变浅,可见新鲜肉芽组织生长
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